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On August 11, 2022, I suddenly decided to take a bike trip across South Korea, riding almost from end to end. We call this 국토종주, which basically means “crossing the country.” A quick fact about 국토종주: it’s a government program run by the Ministry of Environment. Thanks to? the “4대강사업,” an official cycling route was…
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Javascript에서 ROSLIB 라이브러리를 사용해서 ROS와 web(192.168.90.5 – local ip 주소)를 연결하고 Ros Bridge로 연결되면 “connection”이라는 메세지를 보내주기 때문에 확인가능 그 후 원하는 topic의 listener를 만들어주고 해당 topic를 구독하게 하면되지만…. “successful”은 뜨지만 topic data를 가지고 오지 못하는 문제가 생겼다.
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ros2에서 제공하는 ros bridge는 ros에서 publish하는 모든 데이터를 web으로 가지고 와서 사용할 수 있게 해주는 기능이다. topic 혹은 service와 그것들이 사용하는 데이터 타입을 알고 있으면 html 코드 내에서 JavaScript로 들을 topic과 data type를 지정해주면 된다. 1. 웹사이트 GUI가 필요하다. 보통 웹사이트는 html, css, javascript 이 세가지를 사용해서 GUI를 구성한다. ROS와 web을 연결할때 roslibjs 를 사용하기 때문에 당연히…
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Docker에 있는 ROS 노드를 Foxglove를 통해서 시각화하는 방법 1. 원하는 버전의 ROS 이미지를 받는다. 받은 이미지에 추가적으로 설치할 것이 있기 때문에 받은 이미지에 추가적으로 설치할 라이브러리를 설정해주고 다시 Dock 이미지 만든다 2. Docker 실행 setup.bash 파일과 ROS_DOMAIN_ID 설정해주고 는 추가사항 (local IP와 Port만 사용하기 때문에 ) ros_entrypoint.sh 파일에서 setup.bash 와 ROS ID 설정하면 docker 실행시킬…